第305章 有苦难就解决困难

套房里，键盘的敲击声变成了一种单调且高频的白噪音。

陈启明说四十分钟，实际上他只用了二十八分钟。

对于一个成熟的底层控制算法来说，写出代码框架只是第一步，真正耗费精力的是参数的调校。

伺服电机反馈上来的电流数据在微秒级别是非常粗糙的，里面夹杂着机械震动、齿轮咬合甚至电网波动产生的各种毛刺。

陈启明先是在代码的输入端加了一道卡尔曼滤波，把那些无用的高频噪点强行抹平，提取出一条相对平滑的真实电流曲线。

接着，他开始构建那个至关重要的PID控制环。

在这种毫秒级的瞬间姿态补偿中，积分（I）的作用太慢，容易造成累积误差，他直接把参数归零，只保留了比例（P）和微分（D）。

“P值给2.5，先看响应……”陈启明对着屏幕低声念叨，顺手启动了本地的虚拟仿真环境。

屏幕上的折线图猛地向上跳了一下，代表电机受到了极大的瞬间阻力。

紧接着，补偿扭矩的蓝色曲线跟了上去，但波动幅度太大，上下震荡了三次才回归平稳。

这意味着如果放在实车上，顶部的皮带会来回抽搐，包裹不仅不会稳，反而会被这种多余的震荡直接颠飞。

“补偿过冲了，D值压不住。”

他十指翻飞，迅速修改参数，将微分常数拉高，重新编译，再次运行仿真。

这一次，蓝色的补偿曲线像是一把精准的快刀，在电流波峰出现的第二毫秒瞬间切入，给出了一个极短、极硬的反向脉冲，随后立刻回落，没有任何拖泥带水的余震。

“就是这个力度。”陈启明长长地吐出一口气。

他按下保存，将最后一段代码提交到本地的Git仓库。看了一眼电脑右下角的时间，凌晨三点二十五分。

“底层逻辑写死了。”陈启明合上笔记本电脑，拔下U盘，“只要CAN总线的物理通讯延迟不超过两毫秒，这套闭环在实车上就能跑通。走吧，去现场。”

一直靠在沙发上闭目养神的罗天工睁开眼睛，坐直了身子。

连续三十多个小时的连轴转，让这个中年汉子的脸色显得有些灰败，但他的眼神却亮得惊人。

作为一个在传统机械制造行业摸爬滚打了大半辈子的老兵，他过去一直秉持着一个观念：硬件是骨骼，软件只是皮毛。硬件要是出了物理上的缺陷，软件再怎么补救也是治标不治本。

但在今晚，他亲眼看着陈启明用几行代码，硬生生把一个几百块钱的普通伺服电机，压榨出了高精度传感器的效果。

没有增加一个零件，没有增加一分钱的BOM成本，仅仅靠着底层逻辑的闭环，就解开了一个让机械工程师头疼的死结。

“收拾东西，下楼。”李骁站起身，拿起搭在椅背上的黑色外套穿上。

凌晨四点，建邺市的街道空旷冷清。只有几辆洒水车亮着黄色的警示灯，在路面上缓慢移动，喷洒出细密的水雾。

李骁开着车，罗天工坐在副驾，陈启明在后排已经歪着脑袋睡着了。这大半个月的高强度脑力透支，让这个年轻的软件架构师一沾座椅就失去了意识。

车子平稳地驶入建邺国际博览中心的地下车库。李骁把车停在C馆的货运电梯旁，推开车门。地下车库穿堂风一吹，陈启明打了个激灵，揉着眼睛醒了过来。三人拎着设备，顺着货运通道走进了展馆。

偌大的博览中心此时正处于最安静的阶段。

大部分展商的搭建工作已经在昨晚结束。场馆里只有稀稀拉拉的几个安保人员在巡逻，顶部的金卤灯关了一半，光线昏暗，空气中弥漫着新地毯和乳胶漆混合的味道。

星澜智造的C馆E-404展位在整个场馆的边缘位置。

比起一号馆那些动辄占地几百平米、搭建了双层复式结构、挂满巨型LED屏的传统物流巨头，这里的布置简陋得像是个临时摊位。深灰色的阻燃地毯，几组简单的射灯，外围拉了一圈黄色的警示隔离带。

场地正中央，安静地趴着四台纯平的星蜂底盘样机。

“李总。”

展位前，赵阳已经到了。他身边停着一辆平板推车，推车上是三个用黑色防震海绵严密包裹的箱子。

旁边还站着一个穿着深蓝色冲锋衣、身上带着一股淡淡切削液味道的中年男人，正是宏发精密的老板王大勇。

“这位是王总，图纸的修改建议就是他提出来的。他非要跟着过来看看咱们到底怎么装。”赵阳介绍道。

李骁走上前，伸出手：“王总，辛苦了。大半夜的让你的厂子停工。”

王大勇伸手和李骁握了一下，掌心全是粗糙的老茧：“李总客气。拿钱办事，理所应当。我就是好奇，这几个加急赶出来的铝疙瘩，公差卡得那么死，到底能拼出个什么效果。”

罗天工此时已经迫不及待地走到了推车旁，一把拉开防震箱的拉链。

借着展位上的射灯，那三个经过五轴机床精铣的顶装皮带模块露出了真容。铝合金的表面泛着冷硬的金属光泽，边缘的倒角处理得干净利落，没有一丝毛刺。中间那个用来进行物理定位的阶梯直孔和刚刚装上去的卡簧，严丝合缝。

“手艺没话说。”罗天工伸手摸了摸底座上削平的菱形销，转头看向王大勇，“王哥，改了这两个销子，确实是点睛之笔。”

王大勇笑了笑：“先上车看看干涉不干涉再说。有一点变形就扣不进去。”

“老赵，搭把手。”罗天工没有犹豫。

两人一前一后，搬起那个重约十五公斤的顶装模块，走到其中一台纯平底盘上方。底盘的外壳四个角，预留了四个对应的锥形凹槽。

罗天工没有像传统的机械装配那样，小心翼翼地去对准每一个孔位。

他按照李骁之前的要求——必须适应电商仓库工人最粗放的操作习惯，大致看准了位置，双手一松，直接将模块砸了下去。

“咔哒！”

一声极其清脆、厚实的金属撞击声在空旷的展馆里回荡。

没有卡滞，没有摇晃。两个削平的菱形销完美地吃掉了装配时的横向公差余量，引导着整个模块顺滑地落入凹槽，另外两个全圆柱销则瞬间锁死了纵向的虚位。


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